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Produção Intelectual da USP
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Arquitetura compacta para projeto de robôs móveis visando aplicações multipropósitos
Silva, André Luiz Vieira Da
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos 2008-02-25
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Título:
Arquitetura compacta para projeto de robôs móveis visando aplicações multipropósitos
Autor:
Silva, André Luiz Vieira Da
Orientador:
Silva, Ivan Nunes da
Assuntos:
Arquiteturas Compactas
;
Sistemas Embarcados
;
Rs232
;
Robôs Móveis
;
Comunicação Spi
;
Mobile Robots
;
Embedded Systems
;
Compact Architecture
;
Spi Communication
Notas:
Dissertação (Mestrado)
Descrição:
Com a necessidade de substituir o trabalho humano em áreas de risco, ambientes impróprios ou inalcançáveis, diversos centros de pesquisas e universidades têm desenvolvido aplicações e estratégias de controle para robôs móveis. Porém, o alto custo na aquisição de um ou mais protótipos para estudos e desenvolvimento de novas tecnologias pode se tornar um fator limitante para o incremento dessas pesquisas. Como parte de uma solução para contornar esta eventual limitação em robótica móvel, uma arquitetura de baixo custo, modular e expansível é apresentada neste trabalho. São apresentadas também as metodologias de desenvolvimento dos módulos, os algoritmos de controle, as interfaces de comunicação e os principais componentes utilizados para desenvolvimento do robô móvel ZEUS, cujo sistema eletrônico de controle é a implementação da arquitetura proposta. Análise de custo, resultados experimentais de sensoriamento e navegação concluem este trabalho.
DOI:
10.11606/D.18.2008.tde-17032009-115712
Editor:
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos
Data de criação/publicação:
2008-02-25
Formato:
Adobe PDF
Idioma:
Português
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