Ambiente de treinamento por teleoperação para novos usuários de cadeiras de rodas motorizadas baseado em múltiplos métodos de condução

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Título:
Ambiente de treinamento por teleoperação para novos usuários de cadeiras de rodas motorizadas baseado em múltiplos métodos de condução
Autor: 92-99394-9353
Descrição: Submitted by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-09-17T17:22:44Z; No. of bitstreams: 2; license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5); Dissertacao_impressao.pdf: 2956113 bytes, checksum: e6a4b36626de2a1892da7e9ffd7ac14a (MD5) Approved for entry into archive by Divisão de Documentação/BC Biblioteca Central (ddbc@ufam.edu.br) on 2018-09-17T17:22:55Z (GMT) No. of bitstreams: 2; license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5); Dissertacao_impressao.pdf: 2956113 bytes, checksum: e6a4b36626de2a1892da7e9ffd7ac14a (MD5) Made available in DSpace on 2018-09-17T17:22:55Z (GMT). No. of bitstreams: 2; license_rdf: 0 bytes, checksum: d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e (MD5); Dissertacao_impressao.pdf: 2956113 bytes, checksum: e6a4b36626de2a1892da7e9ffd7ac14a (MD5); Previous issue date: 2018-08-10 CAPES - Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior Currently, diverse existing training environments help new users of electric powered; wheelchairs (EPW) learn how to drive, acquaint and improve their abilities with these assistive; devices. Several authors are developing such environments, and most of them use virtually; simulated wheelchairs. Despite the similarities between virtual and real wheelchairs, it is; easier to drive the real device because representation of the wheelchair physical behavior is; still a problem for virtual simulated environments. Concerning the driving methods, most of; them are based on a joystick, which does not give the opportunity for users to test, practice and; acquaint themselves with new technologies, such as driving through eye movements. This work; implements and tests a more realistic approach for a training environment dedicated to new; users of EPW. The proposed system is based on a real EPW controlled by teleoperation, and; it is flexible enough to attend to multiple driving methods. An architecture that allows a user; to send command messages to control a real EPW through the Internet was implemented to; validate the system. The implemented driving methods were conventional joystick, eye-tracker; and a generic human-machine interface. For the system’s evaluation, scenarios were created; considering the implemented driving methods, and also scenarios considering a long distance; teleoperation. The experimental results suggest that new users can practice safely using a real; EPW through the Internet, even in a situation with a communication delay of 130.2 ms; (average). Furthermore, the proposed system showed potential for attending new EPW users; with different types of disabilities and to be a low-cost approach that could be applied in; developing countries. Atualmente, diversos ambientes de treinamento existentes ajudam novos usuários de; cadeira de rodas motorizada (CRM) a aprender a comandar, se familiarizar e aprimorar suas; habilidades. Vários autores estão desenvolvendo esses ambientes, e a maioria deles está usando; CRM virtualmente simulada. Apesar das semelhanças entre a CRM virtual e a real, observouse; que é mais fácil comandar o dispositivo real. Isso ocorre porque nesses ambientes virtuais,; a representação do comportamento físico da CRM ainda é um problema. Outro aspecto; observado, foi a respeito dos métodos de condução, onde a maioria dos trabalhos utiliza apenas; o joystick. Porém, esse método não oferece a oportunidade a usuários com deficiência severa; de aprender a comandar a partir de novas tecnologias, como por exemplo, o rastreamento; ocular. Para superar essas dificuldades, este trabalho propõe, implementa e valida uma; abordagem mais realista, a qual é baseada em treinamento por teleoperação e por múltiplos; métodos de condução. Foi implementada uma arquitetura que permite ao usuário enviar; comandos remotamente para comandar uma CRM real a longas distâncias. Os métodos de; condução implementados foram por joystick, eye-tracker e por meio de uma interface humanomáquina; genérica. Para a avaliação do sistema, foram criados cenários considerando diferentes; configurações. Os resultados experimentais sugerem que novos usuários podem praticar com; segurança utilizando uma CRM real através da Internet, mesmo em uma situação com delay; de 130,2 ms (média). O sistema proposto mostrou potencial em atender novos usuários de CRM; com diferentes tipos de deficiência, bem como de ser uma abordagem de baixo custo com; possibilidade de ser aplicada em países em desenvolvimento.
Editor: Brasil
Idioma: Português

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