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Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada
Agostinho, Solander Patrício Lopes
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos 2015-09-25
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Title:
Controle longitudinal e lateral para veículos terrestres de categoria pesada
Author:
Agostinho, Solander Patrício Lopes
Supervisor:
Terra, Marco Henrique
Subjects:
Sistemas Autônomos
;
Segmento De Trajetória
;
Clothoids
;
Controle Cruzeiro
;
Controle Lateral
;
Path Following
;
Lateral Control
;
Cruise Control
;
Autonomous Systems
Notes:
Dissertação (Mestrado)
Description:
Este projeto apresenta o desenvolvimento de um controle longitudinal e lateral para um veículo terrestre de categoria pesada, usando o conceito de geração de curvas de Clothoids. O controle é em malha fechada, com realimentação de velocidade e posição global (X,Y) do veículo no plano bi-dimensional. Dentro de uma arquitetura de controle autônomo para um veículo, o controle longitudinal ajusta a velocidade de cruzeiro em função da trajetória e o lateral é responsável por regular a direção do volante e a sua correspondência para com os pneus, que por sua vez direcionam o veículo dentro da trajetória dada. Para este controle, para o modelo do veículo foi apenas considerado a estrutura do cavalo mecânico (conjunto monolítico formado pela cabine, motor e rodas de tração do caminhão), desprezando qualquer carga traseira engatado nele. Primeiramente será apresentada uma breve introdução abordando a história e projetos atuas de veículos autônomos, em seguida é feito uma revisão dos conceitos básicos usados no projeto. No capitulo seguinte é abordado o modelo matemático do veículo (cinemática e dinâmica) e logo em seguida teremos a secção que aborda sobre a estrutura de controle proposta. A seguir será apresentado a seção de discussão sobre a implementação e resultados práticos. Finalmente é apresentado a conclusão e uma breve descrição sobre trabalhos futuros.
DOI:
10.11606/D.18.2015.tde-16122015-082915
Publisher:
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos
Creation Date:
2015-09-25
Format:
Adobe PDF
Language:
Portuguese
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Teses e Dissertações USP
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