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helvis III - Desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica

Baquero Velasquez, Andres Eduardo

Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos 2015-02-24

Acesso online

  • Título:
    helvis III - Desenvolvimento e caracterização da plataforma robótica
  • Autor: Baquero Velasquez, Andres Eduardo
  • Orientador: Magalhães, Daniel Varela
  • Assuntos: Caracterização; Dinâmica Para Frente De Veículos Fws; Modelo De Ackerman; Veículo Fws (Front Wheel Steering); Ackerman Model; Characterization; Forward Vehicle Dynamics For Fws Vehicle; Fws Vehicle
  • Notas: Dissertação (Mestrado)
  • Descrição: O principal propósito deste trabalho é desenvolver e caracterizar o veículo robótico ℏelvis III, para ser usado no desenvolvimento de pesquisas na área de controle e navegação de robôs móveis. O sistema de propulsão foi caracterizado para determinar a velocidade real do veículo em quatro tipos diferentes de terrenos (Asfalto, grama, grama-terra e terra). Também foi caracterizado o sistema de esterçamento mediante o modelo cinemático da bicicleta, onde se obteve a relação entre a posição do servo motor encarregado do esterçamento do veículo e o valor do ângulo de esterçamento de uma bicicleta. Foram determinados os valores dos erros CEP (Circular Error Probability) e SEP (Spherical Error Probability) do GPS (Global Positioning System) embarcado no veículo mediante dois testes: um em São Carlos – SP (Brasil) e outro em Villavicencio – Meta (Colômbia). Nesses testes foi caracterizada a IMU (Inertial Measurement Unit) embarcada no veículo, além de verificado o efeito da luz solar no funcionamento do sensor tipo LIDAR (Laser Imaging Detection and Ranging) embarcado no helvis III. Por último, pode-se definir a dinâmica do veículo à frente, com a determinação seu centro de massa, e é apresentado o comportamento das forças sob as rodas quando o veículo fica parado ou em movimento sobre terrenos que geram uma inclinação em algum dos eixos cartesianos.
  • DOI: 10.11606/D.18.2015.tde-05052015-101452
  • Editor: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos
  • Data de criação/publicação: 2015-02-24
  • Formato: Adobe PDF
  • Idioma: Português
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