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Neuro-controlador ótimo por algoritmos genéticos para múltiplos sistemas ativos de dinâmica veicular em guinada
Eduardo, Gabriel De Paula
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos 2009-02-09
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Título:
Neuro-controlador ótimo por algoritmos genéticos para múltiplos sistemas ativos de dinâmica veicular em guinada
Autor:
Eduardo, Gabriel De Paula
Orientador:
Costa Neto, Alvaro
Assuntos:
Algorítimos Genéticos
;
Controle De Dinâmica Veicular
;
Neurocontrolador
;
Genetic Algorithms
;
Neurocontroller
;
Vehicle Dynamics Control
Notas:
Tese (Doutorado)
Descrição:
Apresenta uma solução inovadora de controle por redes neurais artificiais aprendendo segundo a técnica de aprendizagem por reforço usando algoritmos genéticos para integrar múltiplos sistemas ativos no controle de estabilidade de um veículo. Estudo, restringido a um domínio de manobras, foi desenvolvido excluindo falhas e alterações da planta no tempo. Contribui para responder como o controlador de dinâmica veicular pode ser aperfeiçoado para atuação simultânea de múltiplos sistemas ativos. Contempla o desenvolvimento do neurocontrolador e algoritmo de aprendizagem na plataforma Matlab, de um modelo de dinâmica veicular em ambiente ADAMS e do modelo de referência, atuadores e observador com programação Matlab. Analisa a estabilidade da planta e define regiões de atuação do controlador. Apresenta um estudo e definição da técnica de controle de estabilidade em guinada para nortear a função de otimização, o treinamento e as simulações. Treinamento da rede neural para acomodar as não linearidades envolvidas na planta e para otimizar a integração dos múltiplos sistemas ativos focando nas especificações de desempenho do controlador e no domínio de situações a serem analisadas. Simulação de situações e manobras para validação e avaliação do desempenho do controlador com co-simulação entre Matlab e ADAMS. Resultados qualitativos e quantitativos do desempenho do controlador justificando a integração efetiva dos sistemas e o neurocontrolador não-linear.
DOI:
10.11606/T.18.2009.tde-17012011-145140
Editor:
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos
Data de criação/publicação:
2009-02-09
Formato:
Adobe PDF
Idioma:
Português
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