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Implementação do método de campos potenciais para navegação de robôs móveis baseada em computação reconfigurável.

Mezencio, Rovilson

Acesso online. A biblioteca também possui exemplares impressos.

Título:
Implementação do método de campos potenciais para navegação de robôs móveis baseada em computação reconfigurável.
Autor: Mezencio, Rovilson
Orientador: Marques, Eduardo
Assuntos: Campos Potenciais; Fpga; Hardware Reconfigurável; Navegação De Rôbos Móveis; Robótica
Notas: Dissertação (Mestrado)
Descrição: Os algoritmos de navegação, para robôs móveis, baseados em células, ainda são de alto custo computacional. Depois de uma pesquisa dentre os algoritmos disponivéis, realizando comparações de desempenho entre salas e corredores chegou-se a um algoritmo que além de ótimo era altamente usado dentro do universo da robótico. Este algoritmo, baseado em Campos Potenciais, usado para desvio de obstáculos e planejamento de caminhos locais, foi implementado em hardware reconfigurável usando uma FPGA Altera. Comparações entre este hardware reconfigurável e processadores de propósito geral foram realizadas para concluir o trabalho.
DOI: 10.11606/D.55.2002.tde-07032003-115627
Editor: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação
Data de criação/publicação: 2002-11-20
Formato: Adobe PDF
Idioma: Português

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