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Análise e implementação de algoritmos para localização de robôs móveis

Fernandes, Leandro Carlos

Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação 2003-05-27

Acesso online. A biblioteca também possui exemplares impressos.

  • Título:
    Análise e implementação de algoritmos para localização de robôs móveis
  • Autor: Fernandes, Leandro Carlos
  • Orientador: Romero, Roseli Aparecida Francelin
  • Assuntos: Não Disponível; Not Available
  • Notas: Dissertação (Mestrado)
  • Descrição: A capacidade mais importante de um sistema de navegação para um robô móvel, além de manter-se operacional e evitar colisões, é a que estabelece a sua própria posição em relação ao ambiente. A esta capacidade dá-se o nome de localização, que consiste em atualizar a posição do robô no ambiente, tendo como base, as leituras provenientes dos sensores. Talvez o fato mais importante obtido a partir do vasto conjunto de pesquisas sobre o tema localização de robôs móveis, seja que, até hoje, apesar de existirem muitas aplicações bem sucedidas, ainda busca-se uma solução elegante e robusta para o problema de localização. As técnicas existentes para localização de robôs móveis podem ser classificadas nos seguintes grupos: técnicas baseadas em posicionamento relativo e as que se baseiam em posicionamento absoluto. Dentre as pertencentes ao primeiro grupo, destacam-se os métodos de localização odométricos e aos pertencentes ao segundo, os baseados em landmarks. Este trabalho investiga o potencial de alguns algoritmos que implementam métodos odométricos e métodos baseados em landmarks, visando uma implementação híbrida dos mesmos. O desempenho dos métodos implementados foi avaliado no simulador Saphira e no robô móvel Pioneer 1, existente no Laboratório de Inteligência Computacional (LABIC), através de aplicações práticas.
  • DOI: 10.11606/D.55.2016.tde-01022016-105642
  • Editor: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação
  • Data de criação/publicação: 2003-05-27
  • Formato: Adobe PDF
  • Idioma: Português
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