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Idioma:

Functional movement modeling for robot-assisted upper limb rehabilitation the case of a simulated reduced-freedom anthropomorphic manipulator

Fernando Gonçalves Abadia Paulo Roberto Pereira Santiago; Marco Antônio Assfalk de Oliveira; Marcus Fraga Vieira

Revista Brasileira de Engenharia Biomédica Rio de Janeiro v. 28, n. 1, p. 3-10, 2012

Rio de Janeiro 2012

Localização: EEFERP - Esc. Ed. Fís. Esportes Rib. Preto    (pcd 2496168 Estantes Deslizantes )(Acessar)

  • Título:
    Functional movement modeling for robot-assisted upper limb rehabilitation the case of a simulated reduced-freedom anthropomorphic manipulator
  • Autor: Fernando Gonçalves Abadia
  • Paulo Roberto Pereira Santiago; Marco Antônio Assfalk de Oliveira; Marcus Fraga Vieira
  • Assuntos: MEMBROS SUPERIORES (HUMANO); MOVIMENTO (FISIOLOGIA) (REABILITAÇÃO); MANIPULADORES; ROBÔS
  • É parte de: Revista Brasileira de Engenharia Biomédica Rio de Janeiro v. 28, n. 1, p. 3-10, 2012
  • Notas: Disponível em: http://www.rbejournal.periodikos.com.br/article/doi/10.4322/rbeb.2012.001. Acesso em: 11 ago. 2014
  • Descrição: Este trabalho descreve os resultados de uma investigação do uso de um manipulador robótico antropomórfico de três graus de liberdade (dois GDL na articulação do ombro e um GDL na articulação do cotovelo) na reabilitação do membro superior humano. A redução feita para três graus de liberdade deste manipulador permite a elaboração de um projeto mais simples, levando a custo de produção e de manutenção reduzidos, fatores importantes tendo em vista que se pretende o seu uso em larga escala em áreas de baixa renda, como o estado de Goiás, Brasil, por exemplo. O projeto teve como principal objetivo determinar as variações observadas em uma classe de trajetórias conhecidas como movimentos funcionais. Estes movimentos funcionais são trajetórias percorridas pelo membro quando em uso em uma determinada ação, por exemplo, pentear o cabelo. Neste trabalho, foram utilizados três movimentos funcionais: pentear o cabelo, trazer um copo à boca e o movimento de acenar. Foi descrito como esses movimentos funcionais foram capturados de voluntários e comparados a simulações em computador de movimentos funcionais equivalentes do manipulador robótico antropomórfico proposto. Essa pesquisa indica que as limitações advindas do uso de uma articulação do ombro com redução de um grau de liberdade estão próximas das variações observadas em movimentos funcionais humanos, quando comparados entre diferentes indivíduos e também entre movimentos funcionais semelhantes de um dado indivíduo. A despeito dessa limitação, o manipulador proposto seria viável na reabilitação de pacientes durante a fase inicial de um acidente vascular encefálico, a um baixo custo de produção
  • Editor: Rio de Janeiro
  • Data de criação/publicação: 2012
  • Formato: p. 3-10.
  • Idioma: Inglês;Português
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