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Projeto e controle de um UAV quadrirotor.
Pfeifer, Erick
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola Politécnica 2013-06-07
Acesso online. A biblioteca também possui exemplares impressos.
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Título:
Projeto e controle de um UAV quadrirotor.
Autor:
Pfeifer, Erick
Orientador:
Kassab Junior, Fuad
Assuntos:
Controle Linear
;
Filtragem De Kalman
;
Quadrirotor
;
Veículos Aéreos Não Tripulados
;
Kalman Filtering
;
Linear Control
;
Unmanned Aerial Vehicles
Notas:
Dissertação (Mestrado)
Notas Locais:
Programa Engenharia Elétrica
Descrição:
Este trabalho dedica-se ao projeto e desenvolvimento de um veículo aéreo não tripulado. Tais veículos podem ser utilizados em diversas aplicações como monitoramento, vigilância, transporte, resgate, entre outros. Dentre os diversos tipos de veículos aéreos, este trabalho irá focar no modelo do quadrirotor, composto por quatro hélices contra-rotoras que estabilizam e movimentam o veículo. Para alcançar o objetivo de controlar este tipo de veículo, várias propostas e metodologias podem ser aplicadas, todas buscando contemplar o controle de todas ou parte das variáveis de estado presentes nesta planta. Neste texto serão descritas: as equações cinemáticas e dinâmicas que regem este sistema; o projeto e composição mecânica da aeronave; definição de sensores e atuadores juntamente com seus métodos de utilização; implementação de controlador linear por alocação direta de polos e Regulador Linear Quadrático juntamente com observador de estados de ordem plena e filtro de Kalman, para recuperação de estados não mensurados e filtragem de ruídos. Serão apresentados resultados em simulações para cada método de controle selecionado visando optar pelo melhor controlador para a aplicação da aeronave. O método selecionado será implementado para controlar a aeronave com os sensores e atuadores selecionados. Esta implementação será realizada a partir da técnica HIL Hardware in The Loop juntamente com o software MATLAB/Simulink visando validar o controlador em conjunto com a planta real, bem como o modelo dinâmico construído.
DOI:
10.11606/D.3.2013.tde-06072014-223705
Editor:
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola Politécnica
Data de criação/publicação:
2013-06-07
Formato:
Adobe PDF
Idioma:
Português
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