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4DOF development, modeling and control

Fernando dos Santos Barbosa Bruno Augusto Angélico 1979-

Localização: EPBC - Esc. Politécnica-Bib Central (FD-7017 versão corr. )(Acessar)

Título:
4DOF development, modeling and control
Autor: Fernando dos Santos Barbosa
Bruno Augusto Angélico 1979-
Assuntos: AERONAVES QUADRIMOTORAS; AERONAVES NÃO TRIPULADAS; CONTROLE (TEORIA DE SISTEMAS E CONTROLE)
Notas: Dissertação (Mestrado)
Notas Locais: Programa Engenharia Elétrica
Descrição: Este texto apresenta o desenvolvimento de um protótipo de quadricóptero com quatro graus de liberdade (4DOF), o qual possibilita a rotação do veículo em torno dos três eixos (yaw, pitch e roll) e o deslocamento ao longo do eixo z (altitude). O objetivo é obter um protótipo de bancada que use a maior quantidade de componentes de um quadricóptero comercial (sensores e atuadores) e usá-lo para a aplicação de controladores de atitude e altitude, utilizando técnicas PID, LQR e Sliding-Mode. Partindo da modelagem do sistema, mostra-se as especificações do mesmo, os componentes utilizados e finaliza-se com o desenvolvimento dos controladores, simulação e aplicação deles.
Data de criação/publicação: 2017
Formato: 86 p.
Idioma: Inglês

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