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Projeto mecânico
de
exoesqueleto robótico para membros inferiores.
Santos, Diego Pedroso Dos
Biblioteca Digital
de
Teses e Dissertações da USP; Universidade
de
São Paulo; Escola Politécnica 2011-07-26
Acesso online. A biblioteca também possui exemplares impressos.
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Título:
Projeto mecânico
de
exoesqueleto robótico para membros inferiores.
Autor:
Santos, Diego Pedroso Dos
Orientador:
Cabral, Eduardo Lobo Lustosa
Assuntos:
Exoesqueleto
;
Marcha
;
Órtese
;
Paraplégico
;
Exoskeleton
;
Gait
;
Orthotics
;
Paraplegic
;
Walk
Notas:
Dissertação (Mestrado)
Monografia apresentada ao Departamento de Engenharia Naval e Oceânica da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo para obtenção do título de Especialista em Gestão e Tecnologia em Construção Naval
Notas Locais:
Programa Engenharia Mecânica
Descrição:
Este trabalho consiste no projeto mecânico
de
um exoesqueleto robótico para paraplégicos com lesões medulares entre T2 a L1, ou seja, sem mobilidade da cintura para baixo e com mobilidade do peito para cima, inclusive das mãos. A utilização do equipamento necessita da utilização
de
muletas ou andadores. O mecanismo possui seis graus
de
liberdade, sendo quatro atuados por motorredutores (joelhos e quadris) e dois suportados por molas (tornozelos). Os motorredutores são projetados especialmente para o exoesqueleto, sendo compostos
de
um motor
de
corrente continua
de
imã permanente e um redutor harmônico do tipo panqueca acoplados
de
forma adequada para minimizar peso e volume. Para calcular os esforços solicitados em cada articulação foi desenvolvido um modelo dinâmico do corpo humano para simular os movimentos que o exoesqueleto é capaz
de
realizar, que são: marchar, sentar, levantar e subir e descer escadas. O modelo utilizado do corpo humano possui cinco ligamentos rígidos e é capaz
de
simular movimentos no plano vertical. Os resultados obtidos da simulação são comparados com resultados experimentais da literatura e são considerados satisfatórios.
DOI:
10.11606/D.3.2011.tde-04112011-150124
Editor:
Biblioteca Digital
de
Teses e Dissertações da USP; Universidade
de
São Paulo; Escola Politécnica
Data de criação/publicação:
2011-07-26
Formato:
Adobe PDF
Idioma:
Português
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