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Metodologia para detecção de obstáculos para navegação de embarcações autônomas usando visão computacional
Munhoz, Alexandre
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos 2010-09-03
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Título:
Metodologia para detecção de obstáculos para navegação de embarcações autônomas usando visão computacional
Autor:
Munhoz, Alexandre
Orientador:
Obac Roda, Valentin
Assuntos:
Visão Computacional
;
Detecção De Obstáculos
;
Lago
;
Robótica
;
Navegação Autônoma
;
Rio
;
Robotics
;
River
;
Obstacle Avoidance
;
Lake
;
Computer Vision
;
Autonomous Navigation
Notas:
Dissertação (Mestrado)
Descrição:
Este trabalho apresenta um novo método de detecção de obstáculos usados para navegação de um barco autônomo. O método desenvolvido é baseado em visão computacional e permite medir a distância e direção do obstáculo à câmera de video. A distância do possível obstáculo à câmera de vídeo, e o vetor de contorno predominante da imagem são os parâmetros usados para identificar os obstáculos. Imagens estereoscópicas adquiridas nas margens da lago do clube Náutico de Araraquara, usando bóias de navegação como obstáculos, foram usadas para extrair as características significantes das experiências. Para validar a experiência, foram utilizadas imagens do Reservatório do Broa (Itirapina, SP). A proposta desenvolvida mostrou ser mais eficiente que o método tradicional usando a teoria de Campos Potenciais. As imagens foram propositadamente tomadas contra o sol, onde o brilho das ondas são erroneamente indicadas como obstáculos pelo método de campos potenciais. Esta proposta filtra as ondas de forma a diminuir sua interferência no diagnóstico.
DOI:
10.11606/D.18.2010.tde-20102010-104739
Editor:
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos
Data de criação/publicação:
2010-09-03
Formato:
Adobe PDF
Idioma:
Português
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