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Projeto de um robô bípede para a reprodução da marcha humana.

Santana, Rogerio Eduardo Silva

Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola Politécnica 2005-11-21

Acesso online. A biblioteca também possui exemplares impressos.

  • Título:
    Projeto de um robô bípede para a reprodução da marcha humana.
  • Autor: Santana, Rogerio Eduardo Silva
  • Orientador: Fleury, Agenor de Toledo
  • Assuntos: Biomecânica; Mecanismo Paralelo; Marcha Humana; Robô Bípede; Controle; Control; Biped Robot; Biomechanics; Parallel Mechanism; Human Gait
  • Notas: Dissertação (Mestrado)
  • Notas Locais: Engenharia de Controle e Automação Mecânica
  • Descrição: A análise da marcha humana é um dos principais recursos que podem ser utilizados no estudo e tratamento de patologias que envolvem o aparelho locomotor. O presente trabalho visa o projeto e a construção de um robô bípede antropomórfico para ser, juntamente com um laboratório de marcha, uma ferramenta de auxílio aos profissionais da saúde na análise da marcha humana. O robô construído é capaz de reproduzir, de uma forma assistida, padrões de marcha reais, cujos dados são previamente adquiridos por um laboratório de marcha. As características dimensionais e cinemáticas desse robô são semelhantes às de um corpo humano. Dessa forma, a escolha das dimensões dos membros do robô e das faixas de movimentação de suas articulações foi baseada em dados provenientes de corpos humanos. Além disso, para garantir uma semelhança ainda maior com o corpo humano, um mecanismo paralelo foi selecionado para ser o responsável pelos movimentos das articulações do tornozelo e do quadril. Um sistema de sensoriamento barato, baseado em sensores de inclinação e de contato, foi desenvolvido para avaliar a reprodução da marcha humana por parte do robô. Agora, para acionar o robô, servo motores controlados por sinais PWM foram utilizados. Esse trabalho também apresenta o desenvolvimento de um modelo dinâmico tridimensional do robô que considera a sua interação com o solo.
  • DOI: 10.11606/D.3.2005.tde-01022006-100109
  • Editor: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola Politécnica
  • Data de criação/publicação: 2005-11-21
  • Formato: Adobe PDF
  • Idioma: Português
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