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Produção Intelectual da USP
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Contributions to LPV modeling and gain-scheduled control applied to mechatronic systems
Gabriel Pereira das Neves Bruno Augusto Angélico 1979-
2022
Localização:
EPBC - Esc. Politécnica-Bib Central
(FT-4140 versão corr )
(Acessar)
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Título:
Contributions to LPV modeling and gain-scheduled control applied to mechatronic systems
Autor:
Gabriel Pereira das Neves
Bruno Augusto Angélico 1979-
Assuntos:
CONTROLE (TEORIA
DE
SISTEMAS E CONTROLE)
;
SISTEMAS DINÂMICOS
;
MODELOS NÃO LINEARES
Notas:
Tese (Doutorado)
Notas Locais:
Programa Engenharia Elétrica
Descrição:
Esta tese propõe contribuições para modelagem e controle
de
uma classe
de
sistemas não lineares utilizando modelos lineares a parâmetros variantes (do inglês, Linear Parameter-Varying LPV). Como primeira contribuição, são propostas duas técnicas
de
modelagem especializadas na geração
de
modelos LPV com dependência polinomial nos parâmetros (denominados parâmetros LPV). Caso os parâmetros estejam relacionados com os estados ou entradas, o modelo é chamado
de
quasi-LPV. A primeira técnica, baseada na expansão em série
de
Taylor, produz um modelo mais acurado em torno
de
um ponto
de
operação quando comparada com as técnicas clássicas
de
linearização. A segunda abordagem é baseada em um algoritmo
de
interpolação polinomial e produz uma família
de
modelos lineares dentro
de
uma faixa
de
operação pré-estabelecida, sendo especialmente adequada para lidar com problemas
de
seguimento
de
trajetória. A segunda contribuição da tese ´e um conjunto
de
condições para controle escalonado
de
sistemas LPV ou quasi-LPV. São propostas condições de estabilização, controle H2 e H por realimentação de estados e de saída (estática e dinâmica de ordem completa), que são resolvidas por meio de desigualdade matriciais lineares e busca em um parâmetro escalar confinado no intervalo (1, 1). Todas as classes de controladores podem ter ganhos com dependência polinomial de grau arbitrário nos parâmetros LPV, em geral fornecendo resultados menos conservadores `a medida que os graus aumentam. Com vistas a validar as contribuições desta tese, as técnicas de modelagem e controle propostas são aplicadas em alguns sistemas mecatrônicos, considerando simulações e experimentos físicos.
Data de criação/publicação:
2022
Formato:
124 p.
Idioma:
Inglês
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