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Roteamento automático de empilhadeiras robóticas em armazém inteligente
Vivaldini, Kelen Cristiane Teixeira
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos 2010-05-14
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Título:
Roteamento automático de empilhadeiras robóticas em armazém inteligente
Autor:
Vivaldini, Kelen Cristiane Teixeira
Orientador:
Caurin, Glauco Augusto de Paula
Assuntos:
Desvio De Obstáculos
;
Empilhadeiras Robóticas
;
Planejamento De Trajetória
;
Roteamento De Agvs
;
Obstacle Avoidance
;
Robotic Forklifts
;
Routing Of Agvs
;
Trajectory Planning
Notas:
Dissertação (Mestrado)
Descrição:
Cada vez mais empilhadeiras robóticas são utilizadas para a tarefa de transporte em indústrias e armazéns. O gerenciamento dessas empilhadeiras é a chave para um sistema de transporte eficiente visando maximizar sua taxa de transferência. Um dos principais problemas na operação desses sistemas é a decisão de roteamento das empilhadeiras dentro dos depósitos. Este trabalho propõe um algoritmo de roteamento com a capacidade de realizar a otimização das rotas em tempo-real. Na computação da rota são considerados o desvio de obstáculos, as dimensões e as propriedades físicas das empilhadeiras, pois uma trajetória calculada deste ponto de referência está livre de colisões durante a execução do roteamento. Para realizar os testes foram utilizados os softwares Player/Stage, os quais permitem que simulações do funcionamento do sistema de roteamento sejam realizadas antes que os algoritmos sejam testados em robôs reais. Através dos testes simulados, analisou-se a capacidade de locomoção das empilhadeiras referente ao calculo da melhor rota no ambiente proposto, com o intuito de melhorar o ganho de performance no planejamento de trajetória.
DOI:
10.11606/D.18.2010.tde-14072010-170124
Editor:
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos
Data de criação/publicação:
2010-05-14
Formato:
Adobe PDF
Idioma:
Português
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