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Sistema de pouso autônomo de drones assistido por imagens

Marcus Felipe Fracaroli Pavani Thiago Resende Kruppa Villani; Jun Okamoto Junior 1960-

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Título:
Sistema de pouso autônomo de drones assistido por imagens
Autor: Marcus Felipe Fracaroli Pavani
Thiago Resende Kruppa Villani; Jun Okamoto Junior 1960-
Materias: AERONAVES NÃO TRIPULADAS
Notas: Trabalho de Conclusão de Curso (Graduação)
Descripción: Em geral, drones comerciais apresentam rotinas de pouso monitorado com baixos índices de precisão. Tendo em vista o crescente interesse na aplicação de drones em atividades de alta destreza, torna-se mandatório o desenvolvimento de rotinas que viabilizem aterrissagens autônomas mais precisas. Sendo assim, o trabalho aqui relatado, desenvolvido no Laboratório de Percepção Avançada (LPA) da Escola Politécnica da Universidade de São Paulo (POLI-USP) em parceria com o Hospital Israelita Albert Einstein, destina-se a aumentar a precisão de pouso de um drone DJI Matrice 600 por meio da implementação de um algorítmo de computação visual, utilizando a metodologia IBVS (Image-based vision servoing). A aeronave possui como sistema embarcado um Raspberry Pi Zero e foi utilizada como ferramenta de obtenção de imagens uma Raspberry Pi Camera. Testes em ambientes virtuais e em campo foram realizados de modo a comprovar o aumento obtido na precisão do pouso, de modo a garantir uma aterrissagem em uma área circular média de 0,81m², em um teste de hipótese com 99 % de significância estatística.
Fecha de creación: 2018
Formato: 77 P.
Idioma: Portugués

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