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Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela.
Herrera Salabarria, Miguel
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola Politécnica 2007-09-03
Acesso online. A biblioteca também possui exemplares impressos.
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Título:
Robô hiper-redundante com módulos de arquitetura paralela.
Autor:
Herrera Salabarria, Miguel
Orientador:
Cabral, Eduardo Lobo Lustosa
Assuntos:
Arquiteturas Paralelas
;
Cinemática
;
Robôs
;
Kinematics
;
Parallel
Arquitecture
;
Robots
Notas:
Dissertação (Mestrado)
Notas Locais:
Programa Engenharia Mecânica
Descrição:
Este trabalho tem por objetivo analisar a cinemática de um robô hiperredundante composto por módulos de estrutura paralela e atuadores binários. Cada módulo possui três graus de liberdades, dois graus de liberdade de rotação, com eixos perpendiculares entre si, e um grau de liberdade de translação. Após uma busca das arquiteturas paralelas existentes e relatadas na literatura e uma análise dos graus de liberdades das arquiteturas, foi selecionada a estrutura 3-RPS para o módulo. Essa arquitetura é composta por três cadeias cinemáticas idênticas, cada uma com uma articulação de rotação, uma articulação de translação atuada e uma articulação esférica. Foi desenvolvido um programa computacional para calcular as dimensões ótimas dos módulos considerando as restrições de movimento da junta esférica, as dimensões da base e da plataforma, e o comprimento máximo e mínimo do atuador linear. É realizada uma análise do volume de trabalho do robô hiperredundante composto de três e cinco módulos em série. Como o robô possui atuadores binários o seu volume de trabalho é discreto, consistindo na união de pontos no espaço. Finalmente a cinemática inversa do robô hiper-redundante é calculada e observam-se pequenos erros entre as posições desejadas e as posições alcançadas pelo efetuador do robô hiper-redundante.
DOI:
10.11606/D.3.2007.tde-01042009-141413
Editor:
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola Politécnica
Data de criação/publicação:
2007-09-03
Formato:
Adobe PDF
Idioma:
Português
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