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Implementação de um controlador PID digital para robótica baseado em computação reconfigurável

Giorgini, André Linhares

Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação 2001-09-17

Acesso online. A biblioteca também possui exemplares impressos.

  • Título:
    Implementação de um controlador PID digital para robótica baseado em computação reconfigurável
  • Autor: Giorgini, André Linhares
  • Orientador: Marques, Eduardo
  • Assuntos: Não Disponível; Not Available
  • Notas: Dissertação (Mestrado)
  • Descrição: Neste trabalho de mestrado foram desenvolvidas duas arquiteturas de controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) digital para controle de motores CC. O controlador PID foi desenvolvido para ser integrado a um sistema mais complexo de gerenciamento de um robô. O controlador PID permite que se obtenha respostas mais rápidas e precisas do sistema a ser controlado, que, no caso deste trabalho, é um motor. Por ser relativamente simples de implementar e também por possuir parâmetros de fácil sintonia, o PID é o tipo de controle mais utilizado para esta classe de aplicação. Para o desenvolvimento do controlador foram utilizadas metodologias e ferramentas avançadas para projeto de hardware, tendo como alvo da implementação, os dispositivos reconfiguráveis FPGA (Field Programmable Gate Arrays). Os resultados de desempenho apresentados pelas arquiteturas e a flexibilidade de projeto proporcionados pela implementação em FPGAs indicam que a metodologia escolhida é adequada para esta aplicação
  • DOI: 10.11606/D.55.2018.tde-18012018-172104
  • Editor: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação
  • Data de criação/publicação: 2001-09-17
  • Formato: Adobe PDF
  • Idioma: Português
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  • Realização: ABCD-USP USP   Logos de Redes Sociais: Freepik

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