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Controladores robustos aplicados em robôs bípedes

Tubota, Leonardo Shikata Augusto

Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos 2011-03-31

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  • Title:
    Controladores robustos aplicados em robôs bípedes
  • Author: Tubota, Leonardo Shikata Augusto
  • Supervisor: Terra, Marco Henrique
  • Subjects: Controle (Teoria De Sistemas E Controle); Robótica; Sistemas Autônomos; Sistemas De Controle; Autonomous Systems; Control (Systems And Control Theory); Control Systems; Robotic
  • Notes: Dissertação (Mestrado)
  • Description: Este trabalho de mestrado propõe a aplicação de um controlador robusto recursivo, de um controlador robusto com critério H \'INFINITO\', obtido via Teoria dos Jogos e de um controlador H \'INFINITO\' obtido através de LMIs, em um modelo dinâmico de robô bípede com joelhos e tronco. Considera-se um bípede planar de caminhar passivo, ou seja, possuí um ciclo limite e sete graus de liberdade, estando sujeito a incertezas paramétricas e a distúrbios de torque externo. A principal vantagem do controlador robusto recursivo é a ausência de ajustes de parâmetros auxiliares, facilitando a sua implementação online. Já o controlador H \'INFINITO\' obtido através da Teoria dos Jogos possuí a vantagem de não precisar de cálculos offline, tais como solucionar Desigualdades Matriciais Lineares. Já o último controlador implementado possuí a vantagem de ter seu ganho variando no tempo, assim como o controlador robusto recursivo. Os resultados de simulação apresentados mostram a eficácia na implementação desses controladores em robôs bípedes, obtendo-se índices de desempenho que tendem a mostrar um melhor resultado do controlador H \'INFINITO\' obtido através da Teoria dos Jogos.
  • DOI: 10.11606/D.18.2011.tde-13052011-095355
  • Publisher: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos
  • Creation Date: 2011-03-31
  • Format: Adobe PDF
  • Language: Portuguese
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