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Arquitetura robótica inspirada na análise do comportamento

Policastro, Cláudio Adriano

Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação 2008-10-24

Acesso online. A biblioteca também possui exemplares impressos.

  • Título:
    Arquitetura robótica inspirada na análise do comportamento
  • Autor: Policastro, Cláudio Adriano
  • Orientador: Romero, Roseli Aparecida Francelin
  • Assuntos: Análise De Comportamento; Aprendizado De Máquina; Aprendizado Por Reforço; Arquitetura Robótica; Robôs Sociáveis; Representação Híbrida Do Conhecimento; Robotic Architecture; Reinforcement Learning; Machine Learning; Hybrid Knowledge Representation; Behavior Analysis; Sociable Robots
  • Notas: Tese (Doutorado)
  • Descrição: Robôs sociáveis devem ser capazes de interagir, se comunicar, compreender e se relacionar com os seres humanos de uma forma natural. Existem diversas motivações práticas e científicas para o desenvolvimento de robôs sociáveis como plataforma de pesquisas, educação e entretenimento. Entretanto, embora diversos robôs sociáveis já tenham sido desenvolvidos com sucesso, ainda existe muito trabalho para aprimorar a sua eficácia. A utilização de uma arquitetura robótica pode reduzir fortemente o esforço requerido para o desenvolvimento de um robô sociável. Tal arquitetura robótica deve possuir estruturas e mecanismos para permitir a interação social, o controle do comportamento e o aprendizagem a partir do ambiente. Tal arquitetura deve ainda possuir estruturas e mecanismos para permitir a percepção e a atenção, a fim de permitir que um robô sociável perceba a riqueza do comportamento humano e do meio ambiente, e para aprender a partir de interações sociais. Os processos de aprendizado evidenciados na Análise do Comportamento podem levar ao desenvolvimento de métodos e estruturas promissoras para a construção de robôs sociáveis capazes de aprender por meio da interação com o meio ambiente e de exibir comportamento social apropriado. O proposito deste trabalho é o desenvolvimento de uma arquitetura robótica inspirada na Análise do Comportamento. A arquitetura desenvolvida é capaz de simular o aprendizado do comportamento operante e os métodos e estruturas propostos permitem o controlo e a exibição de comportamentos sociais apropriados e o aprendizado a partir da interação com o meio ambiente. A arquitetura proposta foi avaliada no contexto de um problema real não trivial: o aprendizado da atenção compartilhada. Os resultados obtidos mostram que a arquitetura é capaz de exibir comportamentos apropriados durante uma interação social real e controlada. Ainda, os resultados mostram também que a arquitetura pode aprender a partir de uma interação social. Este trabalho é a base para o desenvolvimento de uma ferramenta para a construção dos robôs sociáveis. Os resultados obtidos abrem muitas oportunidades de trabalhos futuros
  • DOI: 10.11606/T.55.2008.tde-04032009-153405
  • Editor: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação
  • Data de criação/publicação: 2008-10-24
  • Formato: Adobe PDF
  • Idioma: Português
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