skip to main content
Idioma:

Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo

Almeida, Thales Eugenio Portes De

Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos 2014-02-14

Acesso online

  • Título:
    Sistema de sensoriamento de orientação para um veículo aquático de superfície utilizando sensores de baixo custo
  • Autor: Almeida, Thales Eugenio Portes De
  • Orientador: Monteiro, José Roberto Boffino de Almeida
  • Assuntos: Sensoriamento; Filtragem; Filtro De Kalman Estendido; Inercial; Orientação; Mems; Sensing; Orientation; Inertial; Filtering; Extended Kalman Filter
  • Notas: Dissertação (Mestrado)
  • Descrição: O presente trabalho trata do desenvolvimento de um sistema de sensoriamento de orientação utilizando sensores inerciais de baixo custo, de tecnologia MicroElectroMechanical Systems, MEMS, que apresentam altas taxas de ruído. Assim, é realizada a filtragem e fusão dos dados dos sensores para obtenção de uma estimativa confiável, com a aplicação do filtro de Kalman estendido. O sistema é utilizado para a navegação e controle em um veículo aquático de superfície autônomo. No desenvolvimento do trabalho são investigados os princípios da navegação inercial, da representação da orientação e os sistemas de coordenadas envolvidos, apresentando o método por ângulos de Euler, quatérnios e DCM e o procedimento de atualização conforme a variação da orientação. O sistema desenvolvido foi testado em bancada e em um barco com formato de trimarã construído no Laboratório de Controle e Eletrônica de Potência, na Escola de Engenharia de São Carlos, mostrando os resultados dos testes realizados navegando em uma represa, obtendo resultados satisfatórios para essa aplicação. É mostrado também o comportamento dinâmico dos veículos aquáticos de superfície através do estudo da dinâmica de corpos rígidos.
  • DOI: 10.11606/D.18.2014.tde-18032014-132715
  • Editor: Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP; Universidade de São Paulo; Escola de Engenharia de São Carlos
  • Data de criação/publicação: 2014-02-14
  • Formato: Adobe PDF
  • Idioma: Português
Links
Voltar para lista de resultados

  • Realização: ABCD-USP USP   Logos de Redes Sociais: Freepik

Buscando em bases de dados remotas. Favor aguardar.